Classe Echinoidea
Formada por nimais de corpo arredondado, sem braços, com espinhos móveis e delgados: bolacha-de-praia e ouriço-do-mar. Os primeiros se alimentam de partículas orgânicas; os ouriços, de plantas marinhas e partículas orgânicas, e vivem em fendas de rochas circundadas pela água do mar. Possuem menor capacidade de regeneração.
Classe Stelleroidea:
Indivíduos que possuem braços.
Subclasse Asteroidea:
Formadas por estelas-do-mar habitantes de praias, rochas e costas marinhas. Normalmente possuem 5 braços que partem de um disco central e geralmente são carnívoras.
Subclasse Ophiuroidea:
Formada por serpentes-do-mar, animais noturnos que, durante o dia, se enterram no substrato ou se escondem sob pedras ou plantas. São parecidos com as estrelas-do-mar, mas seus braços são mais longos, esguios e articulados, e partem do disco central. São raspadores e necrófagos
Formada por pepinos-do-mar, indivíduos de corpo alongado e mole, em razão da ausência de carapaça. Vivem, geralmente, enterrados. São comensais e parasitas de algumas espécies de anelídeos, caranguejos e peixes.
Formada pelos lírios-do-mar, animais de braços ramificados e bastante brilhantes. Vivem em locais mais profundos, inclusive na região abissal, fixados por pedúnculo ao solo ou a recifes. Alimentam-se de plâncton microscópico e detritos.
A classe Concentricycloidea, descrita em 1986, ainda é pouco conhecida. Os primeiros espécimes foram descobertos no início da década de 80, em madeira submersa, entre 1.058 e 1.208 m de profundidade, ao largo da Nova Zelândia, e a cerca de 2.000 m de profundidade ao largo da Ilha Andros, no Caribe. Aparentemente, a distribuição é cosmopolita, ligada à madeira submersa encharcada, o único hábitat onde foram encontradas as duas espécies descritas até o momento.